Trabajos prácticos del curso Control Digital Avanzado que tomé en el Instituto de Automática, Universidad Nacional de San Juan. Espero que a alguno les sirvan. Si detectan algún error me avisan y lo arreglo.

Sistemas muestreados. Transformada Z. Retenedor de orden cero.

Modelos discretos determinísticos. Observabilidad. Controlabilidad.

Sistemas discretos. Transformada Z y transformada delta.

Controlador de tiempo finito. Controlador de tiempo finito de orden incrementado.

Controladores de estado. Controladores de estado de tiempo finito. Controladores de estado óptimo cuadrático. Observador de estado. Controlador de estado con observador y referencia nula.

Cambio radical en mi carrera profesional… ¡chau Industria!… por ahora

En el mes de noviembre pasado obtuve una beca de doctorado. La beca es de 4 años y fue concursada a nivel nacional entre docentes de la Universidad Tecnológica Nacional (UTN). Está financiada por la UTN y junto con la Agencia Nacional de Promoción Científica y Tecnológica, mejor conocida como simplemente la Agencia. Ya esto inscripto para hacer el doc en la Universidad Nacional de San Juan (UNSJ), más precisamente en el Doctorado en Ingeniería de Sistemas de Control.

Mi Director de tesis es el Dr. Gustavo Sutter quien trabaja en la Universidad Autónoma de Madrid, España. A Gustavo tuve la oportunidad de conocerlo en la Escuela de Ciencias Informáticas 2007, y no por casualidad, ya que viajé exclusivamente para tomar el curso que él iba a dictar y para tantear la posibilidad de que auspiciara mi presentación a una beca de doctorado, ya que quería trabajar en su área de conocimiento, I+D en FPGA. Tengo un Codirector en la UNSJ, el Dr. Daniel Patiño , quien trabaja en el INAUT.

Como verán todo es un poco enredado. Yo trabajo en Mendoza, mi Director está en España y mi Codirector en la provincia de San Juan. Este el precio que hay que pagar por ser el primer doctorando que tiene el Departamento de Electrónica de la UTN-FRM. Mi objetivo es obtener el títutlo de Doctor y ser el puntapié que genere un grupo de investigación, que a su vez obtenga proyectos, que a su vez obtenga becas de doctorado, que a su vez generen doctores, que a su vez se sumen al grupo de investigación, que a su vez obtengan más proyectos… y así hasta que conquistemos el mundo

Fueron dos largos años detrás de una beca. Aposté a quedarme en Mendoza para trabajar (ad honorem) en la UTN-FRM y así ir armando un currículum que me permitiera tener más chances de ganar una beca. Fueron dos años de tener que trabajar en lugares de mierda o con gente piola, pero con sueldos bajos; siempre teniendo en mente hacer un doctorado, trabajar tiempo completo en mi Facultad, UTN-FRM, institución por la que siento mucho cariño (tal vez tantos años tratando de recibirme de ingeniero me produjeron una especie de Sindrome de Estocolmo ) y en la que me siento muy cómodo trabajando. Desde el primer momento que me acerqué a la UTN-FRM para empezar a “hacer algo” (en un primer momento no tenía claro en que área de la Electrónica quería trabajar) fui recibido con los brazos abiertos, siempre me apoyaron y me guiaron durante todo el proceso hasta conseguir una beca. En particular quisiera agradecer públicamente al Ing. Gustavo Mercado, Profesor del Depto de Electrónica, quien entre otras cosas, a las dos semanas de haber aterrizado en la UTN-FRM, no dudó en costear los gastos de un curso que tomé en la provincia de San Luis cuando yo ni siquiera era una “promesa”. El Dr. Pablo Arena, Secretario de Posgrado de la UTN-FRM, también me dió varias manos con el tema de la beca.

Tengo claro que la vida de un doctorando no es un lecho de rosas. Uno está prácticamente solo en esto, los directores de tesis guían (a veces), pero el laburo fuerte lo tiene que hacer uno… you are on your own, y para hacer una tesis de calidad hay que romperse el lomo. Pero a pesar de las contras, para mi hacer un doctorado es el trabajo ideal. Me están pagando para estudiar lo que me gusta!! Es casi casi un sueño

Estoy usando EDK 10.1 de Xilinx bajo Ubuntu 8.04. Tuve que hacer un par de truquitos para que el programa anduviera como corresponde.

EDK busca la versión 4.1 de la biblioteca libdb y en mi sistema la más antigua que tengo es la 4.2. Entonces hice un enlace simbólico a dicha versión. Podría haber conseguido los fuentes de la versión 4.1 y compilarla, pero con esto funciona :

EDK busca gmake, que, por lo que leí por ahí, es la forma en la se invoca a make en otras distros de Linux. Entonces hice otro enlace simbólico al ejecutable make:

Otra cosa. Para poder bajar el bitstream (archivo .bit) a la FPGA desde EDK hay que agregar al comando de ejecución de EDK la variable de entorno ‘XIL_IMPACT_USE_LIBUSB=1′. Si no EDK busca el driver windrive6 para bajar el bitstream, el cual fue reemplazado por la biblioteca libusb:

Para poder usar libusb correctamente con EDK o ISE bajo Ubuntu lean esto.